于仁颇黎@机器人

博客搬家到Blogbus

于仁颇黎 — Thu, 06 Dec 2007 09:45:52 +0800

原来架设在BOKEE.COM上的博客于仁颇黎@机器人（http://chinarobot.bokee.com)，是从2004年开始的，一直用的现在，用的还是不错的，开始的时候没有广告，比较清爽。但是近来一段时间，BOKEE.COM开始放上很多广告上去的，有放在主显示页上的，在单篇日志上也会放一个GOOGLE的广告，当然作为一个企业来说，放广告来获利是可以理解的，但是开始不放，后来不通知就把广告放上，而且哪里都有，就让用户不爽了。
　　也在考虑自己去买一个空间,注册一个独立的域名,来建立一个独立的BLOG,使用比较流行的Wordpress,也有朋友说你也可以用你的BLOG来买一些阿里妈妈的广告。但是，建立独立的博客是一比较需要时间的，而我又不是一个有很多时间的人，所以考虑再三还是暂时不用。一来注册域名和空间也是一个比较麻烦的事，你需要寻找一个比较好的供应商，二来你还要自己来安装wordpress，并需要花一些时间来优化他，三来还需要把自己原来的日志（三年的日志）导入到新的博客中去，也是一件比较麻烦的事。比较来比较去，还是使用blogbus的搬家功能比较好。试用了很不多次，但是总是有不同的报错，EMAIL给客户支持，他们帮我解决了这个问题，并发了一整个XML文件给我，方便直接导入到Blogbus里面，所以从今天开始，日志就开始放到这个BLOG上了，原来的BLOG （http://chinarobot.bokee.com)不再更新。
　　所以，麻烦各位了，我的新博客地址是于仁颇黎@机器人http://brucebot.blogbus.com

compiz fusiong下终端不显之迷

于仁颇黎 — Wed, 28 Nov 2007 08:07:01 +0800

这两天一有空就优化新安装的Ubuntu系统，基本上已经可以脱离windows开始做一些事情了，当然除此之外，也不能免俗的要试一下Compiz fusion icon的特效。但是打开后，特效是有的，但是打开终端的时候，无法看到终端显示的内容。在google了的文章后，其实是显卡没有设置好，打开xorg.conf文件，在如下这一段section里面，如果没有粗体显示的两行，就把它加入，保存后重新启动X，问题就解决了，现在一切正常。

Section "Screen"
    Identifier    "Default Screen"
    Device        "nVidia Corporation NV25GL [Quadro4 750 XGL]"
    Monitor        "Generic Monitor"
    Defaultdepth    24
        Option         "AllowGLXWithComposite" "True"
        Option         "AddARGBGLXVisuals" "True"
    SubSection "Display"
        Depth    24
        Virtual    2048    1536
        Modes        "1280x1024@60"    "1280x960@75"    "1280x1024@85"    "1400x1050@60"    "1280x960@85"    "1400x1050@75"    "1280x960@60"    "1600x1200@65"    "1280x1024@75"    "1600x1200@60"    "1152x864@75"    "1600x1200@75"    "1024x768@43"    "1600x1200@70"    "1024x768@60"    "1600x1200@85"    "1024x768@70"    "1792x1344@75"    "1024x768@75"    "1792x1344@60"    "1024x768@85"    "1856x1392@60"    "832x624@75"    "1856x1392@75"    "800x600@60"    "1920x1440@60"    "800x600@85"    "1920x1440@75"    "800x600@75"    "2048x1536@60"    "800x600@72"    "2048x1536@75"    "800x600@56"    "640x480@85"    "640x480@75"    "640x480@72"    "640x480@60"
    EndSubSection
EndSection

Ubuntu 7.10中使用hdparm给硬盘提速

于仁颇黎 — Fri, 16 Nov 2007 04:27:00 +0800

使用hdparm工具可以调整IDE硬盘性能，它设计时专门考虑了使用UDMA驱动器。在缺省情况下，linux使用是最安全的，但是设置访问IDE驱动器是最慢的。缺省模式没有利用UDMA可能的最快的性能。
　　使用hdparm工具，通过激活下面的特性可以显著地改善性能：
　　◆ 32位支持缺省设置是16位；
　　◆ 多部分访问缺省设置是每次中断单部分传送。
　　注意：在使用hdparm之前，确保对系统已经做了完全的备份。使用hdparm改变IDE参数，如果出错可能会引起驱动器上全部数据的丢失。
　　hdparm可以提供关于硬盘的大量信息。打开一个终端窗口，输入下面命令获取系统中第一个IDE驱动器的信息（改变设备名获取其它IDE驱动器的信息）：
　　hdparm -v /dev/hdd

/dev/hdd:
 multcount     =  0 (off)
 IO_support    =  1 (32-bit)
 unmaskirq     =  1 (on)
 using_dma     =  1 (on)
 keepsettings  =  0 (off)
 readonly      =  0 (off)
 readahead     = 256 (on)
 geometry      = 16383/255/63, sectors = 78165360, start = 0

　　上面命令显示出当系统启动时从驱动器获得的信息，包括驱动器操作在16位或32位模式（I/O Support）下，是否为多部分访问（Multcount）。关于磁盘驱动器的更详细信息的显示可使用-i参数。
测试硬盘参数：

&#160;&#160;&#160; &#160;&#160;&#160; sudo hdparm -i /dev/hdd


/dev/hdd:



&#160;Model=ST340014A, FwRev=8.01, SerialNo=5JXCWWPF

&#160;Config={ HardSect NotMFM HdSw&gt;15uSec Fixed DTR&gt;10Mbs RotSpdTol&gt;.5% }

&#160;RawCHS=16383/16/63, TrkSize=0, SectSize=0, ECCbytes=4

&#160;BuffType=unknown, BuffSize=2048kB, MaxMultSect=16, MultSect=off

&#160;CurCHS=16383/16/63, CurSects=16514064, LBA=yes, LBAsects=78165360

&#160;IORDY=on/off, tPIO={min:240,w/IORDY:120}, tDMA={min:120,rec:120}

&#160;PIO modes:&#160; pio0 pio1 pio2 pio3 pio4 

&#160;DMA modes:&#160; mdma0 mdma1 mdma2 

&#160;UDMA modes: udma0 udma1 *udma2 udma3 udma4 udma5 

&#160;AdvancedPM=no WriteCache=enabled

&#160;Drive conforms to: ATA/ATAPI-6 T13 1410D revision 2:&#160; ATA/ATAPI-1,2,3,4,5,6



&#160;* signifies the current active mode

Hdparm也可以测试驱动器传输速率。输入命令测试系统中第一个IDE驱动器：

　　hdparm -Tt /dev/hdd

&#160; /dev/hdd:

&#160;Timing cached reads:&#160;&#160; 702 MB in&#160; 2.00 seconds = 350.31 MB/sec

&#160;Timing buffered disk reads:&#160;&#160; 74 MB in&#160; 3.00 seconds =&#160; 24.64 MB/sec

改变驱动器设置，激活32位传输，输入下面的命令：

　　hdparm -c1 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting 32-bit IO_support flag to 1
 IO_support    =  1 (32-bit)

-c1参数可激活32位支持并使用更少的内存开销，但是在很多驱动器下它不工作。-c3参数也可激活32位支持，使用-c0可以取消它。
　　大多数新IDE驱动器支持多部分传输，但是linux缺省设置为单部分传输。注意：这个设置在一些驱动器上，激活多部分传输能引起文件系统的完全崩溃。这个问题大多数发生在较老的驱动器上。输入下面的命令激活多部分传输：

　　hdparm -m16 /dev/hdd

/dev/hdd:
 setting multcount to 16
 multcount     = 16 (on)

　　-m16参数激活16部分传输。除了西部数据的驱动器外，大多数驱动器设置为16或32部分是最合适的。西部数据的驱动器缓冲区小，当设置大于8部分时性能将显著下降。对西部数据驱动器来说，设置为4部分是最合适的。

使用X 设定 UtraDMA 的模式。一般来说，UDMA 的模式值加64就可以了。

33 MHz DMA mode 0~2 (X64~X66)
66 MHz DMA mode 3~4 (X67~X68)
100 MHz DMA mode 5 (X69)

&#160;&#160;&#160;&#160;&#160; hdparm -X69 /dev/hdd

/dev/hdd:
&#160;setting xfermode to 69 (UltraDMA mode5)



至此我设置的命令包括参数是为：
sudo hdparm -c1 -m16 -X69 /dev/hdd

完毕后使用如下命令保存设置：
sudo hdparm -k1 /dev/hdd

再次测试硬盘传输速度：
sudo hdparm -tT /dev/hdd

/dev/hdd:
&#160;Timing cached reads:&#160;&#160; 728 MB in&#160; 2.00 seconds = 363.33 MB/sec
&#160;Timing buffered disk reads:&#160;&#160; 84 MB in&#160; 3.03 seconds =&#160; 27.71 MB/sec

可以看到，速度有了一定的改善了。

升级到Ubuntu 7.10

于仁颇黎 — Thu, 15 Nov 2007 07:39:35 +0800

再看了无数的关于Ubuntu 7.10的报道之后，终于决定将6.06升级。去官网上ＤＯＷＮ了一个镜像后，刻录到光盘上，用光盘启动直接安装，非常顺利，系统能很好的识别我的所有配件,包括显卡我都不需要像原来的6.06一样还要自己来安装驱动，现在直接就可以安装，也直接能识别到我的显示器，这比原来方便多了。我的配置是这样的：

CPU: AMD 速龙 2500+
RAM: 2X512MB DDR400(1 kingstone+1 infineon)
Harddisk: 330GB(250GB + 40GB+40GB)
CDROM Driver: 52x　CDROM
Mainboard: ASUS A7NBX
Video Card: Leadtek Quadro4 750 XGL(128bit/128MB)
Power source: 世纪之星自由战士II
Monitor: DELL P1110

在参考了大量文章后，当前我的Ubuntu常用软件列表如下：

电影播放：Mplayer+ w32codecs
音乐播放：Banshee
IM聊天：Pidgin 2.2.0 (MSN/Gtalk) + EVA 0.4.9 (QQ)
浏览器：Firefox 2.0.0.6
图形编辑：GIMP
FTP工具－ gFTP
办公软件－ OpenOffice 2.2
输入法－  SCIM。
压缩工具－文件打包器 + rar/unrar

2007中国国际工业博览会

于仁颇黎 — Mon, 12 Nov 2007 01:24:52 +0800

2007中国国际工业博览会11月6日---11月10日在上海新国际展览中心举行，这一次的展会由七大专业展组成，分别是重大技术装备展，信息技术与装备展，数控机床与金属加工展，工业自动化展，能源展，环保技术与设备展，科技创新展。由于时间比较紧张，没法好好的把这七大展好好的看一看，只是看了一下自动化的E1馆。机器人来了没有几家，但是来的几家当中，让我看到了以前没有见过的实体真机，一家是Epson的SCARA型和6轴的工业机器人，还有就是新松的焊接机器人了。至此，目前所见过的工业机器人实体机中，已经增加到九家了。
　　当然去看展会，拿些资料那是一定要的，一般的展商，只要你给名片，资料还是很好拿的，更多的什么都不需要，自己直接拿就行了。但是在Epson（哦不，应该是Epson的一家集成商）的展台前，却碰到了一些不舒服的事。资料不是他们的中国员工给我的（他不给，一口就回绝了），而是他们的日本老板给的。事情是这样的：因为Epson的机器人看到的比较少，所以很想问他们拿一份资料，于是就问了一下那里的工作人员，能不能给一份机器人的资料？他说，没有。一口回绝了我。当然，我也并没有因为他的一口回绝就走人，而是直接走到他们的老板，用英语同他说，有没有资料，可不可以给我一份。当然，我是递过我的名片了，他一看是同行，立马说：yes。从下面抽屉中拿了一整套资料给我，还包括他们公司的集成系统。（PS：这个日本人的英语实在比较难听懂）。这让我想起了在外国驻中国大使馆的工作人员的工作作风。一般去办签证时，如果给你办理的是老外，你就比较顺利，如果是国人，则比较麻烦。最绝的是使馆的保安，整一个看门狗的样。呵呵，扯远了，回来。看看新松的机器的图片，用我的73拍的，蒋新松先生是中国机器人的先驱，是我崇敬的人，以他的名字命名的机器人公司，做点广告，我愿意!小日的就不给看了，不给他们做免费的广告。

中科院公布白领工资标准共分七档

于仁颇黎 — Sun, 04 Nov 2007 04:29:13 +0800

中国社会科学院日前公布了2007年全国主要城市白领工资标准，包括各城市物价水平、居住成本、交通成本、城市现代化等诸多方面因素。单位：人民币。外地务工者在以下基础上增加1800元。共分七档。

一档：香港 18500，澳门 8900；

二档：上海 5350，深圳 5280，温州 5020，北京5000；

三档：杭州 4980，广州4750，苏州 4300，厦门 4100，青岛 4000；

四档：南京 3780，福州 3380，无锡3200，天津3150，济南3120，大连 3000；

五档：郑州 2880，昆明 2800，武汉 2680，海口2600，长沙 2480，

三亚 2360，重庆 2250，沈阳 2100,乌鲁木齐 2100，西安 2080；

六档：成都 1900，哈尔滨 1700，呼和浩特 1700，贵州 1600，长春 1500，

兰州 1500，银川 1100，西宁1000；

七档：拉萨900。

World Robotics 2007

于仁颇黎 — Fri, 02 Nov 2007 09:13:22 +0800

　　2007年度的World Robotics已经发布了，据这份报告的数据，现在全球已经安装的工业机器人数量已经达到951,000套，其中的50%在亚洲，33%在欧洲还有16%在美洲，其他地区占了1%的份额。中国在2006年共安装了5800套工业机器人，日本是37400套，韩国是10800套，印度850套。据他们分析，今年的长势还是非常良好的，约有10%的增长。

  当当然，这一套东西，价格不菲，分5种模式销售，分别是:

下载所有章节的PDF文档资料　400欧元
仅下载服务机器人的PDF文档资料 100欧元
下载完全版的资料,这些资料包括1993-2006年的所有工业机器人信息数据分类，按国家，按应用，按工业领域，可以将数据以excel格式导出 1000欧元
所有章节的PDF文档资料电子版及印刷版 600欧元
完全版文档的电子版及印刷版 1200欧元

  不便宜么，呵呵，如果有人想买，可以团购分享。

秋乏

于仁颇黎 — Thu, 01 Nov 2007 06:01:05 +0800

“春困秋乏夏打盹儿，睡不醒的冬三月”，是人们说爱瞌睡的人的口头禅。夏季天气炎热晚上休息不好，白天容易犯困不难理解，然而到了秋高气爽金秋时节，人们为什么还会出现秋乏现象呢？因为，在炎热的夏天，人的身体大量出汗造成了水盐代谢失调，肠胃功能减弱，心血管系统的负担加重，人的身体处于过度消耗阶段。夏去秋来，气候由炎热变得凉爽宜人，人体出汗也明显减少，人的机体进入到了一个周期性的休整阶段，水盐代谢开始恢复平衡，人的心血管系统的负担也得到缓解，消化系统功能也日渐正常，然而此时人们的身体却有一种说不出来的疲惫感，这就是人们常说的“秋乏”。其实这是不同季节人体的自然生理反应。经过一段时间的调整，秋乏现象会自然而然地消除。

 秋日养生18法，空闲时，不妨做一下。

 1.节食欲。秋季切忌暴饮暴食，同时也要少吃辛辣烧烤类食物。
 2.忌怒气。少发脾气可以有效地解秋乏。
 3.常梳发。经常梳理头发可以扩张皮下毛细血管，促进新陈代谢，保持头脑清醒，并且消除疲劳。
 4.多擦面。用双手或干毛巾揉搓面部，使面部红润。
 5.舌舔腭。用舌头舔牙齿上腭，可以起到提神、补气、养心的作用。
 6.齿数嗑。牙齿多活动，相互嗑一嗑，保持牙齿健康，有助于消除疲劳。
 7.呼浊气。应多走出户外呼吸新鲜空气，可以促进血液循环，保持良好的呼吸系统机能。
 8.咽唾液。咽唾液可促消化、开胸理气、增加内脏、气管功能，延年益寿。
 9.目运转。经常走出户外，眺望远方，结合眼保健操揉搓眼睛可以醒脑解乏。
 10.耳常弹。用手多揉搓耳朵，或多听听音乐激活听觉神经，有助于减轻疲劳。
 11.脊背暖。秋季早晚温差大应及时地增减衣物，防止感冒，保护五脏六腑。
 12.胸宜护。保持体温，可以增强免疫力。
 13.腹自揉。用手掌按摩腹部，适当揉搓，可以助消化、消除淤积、益气强身。
 14.谷道拖。收缩、上提肛门，可以提神补气。
 15.肢节摇。甩甩手，踢踢腿，增强活力，消除疲劳。
 16.足心搓。每天洗脚按摩脚心，可以消浊通络，解除疲劳起到吐故纳新的效果。
 17.便禁言。大小便时闭口握双手，可以益智补气。
 18.净体肤。秋天干燥应多用手揉搓身体，可以使人精神焕发、延年益寿，解乏消疲劳。

来自百度百科

能识别人类手势的类人机器人

于仁颇黎 — Mon, 29 Oct 2007 04:02:06 +0800

　　不管喜欢日本与否，作为一个世界领先的机器人大国，日本在移动机器人的研究一直走在世界的前列，特别是类人机器人。
      NICT(Japanese National Institute of Information and Communications Technology)日前向公众发布来其最新的研究成果，一个高达155cm的可以识别人类部分手势的类人机器人。通过个机器人，只要向它招招手，它就会过来帮你的忙。
　　这台机器人，通过安装在眼睛上的摄像头，来捕捉使用者的手势，通过与保存在数据库中的数据资料相对比，从而做出合理的响应。目前，研究者们希望这个机器人，可以作为一台家用的看护机器人，当然，现在还不是最产的时候。

原文链接：Humanoid learns to point, bow

嫁个机器人老公，娶个机器人老婆

于仁颇黎 — Mon, 15 Oct 2007 05:42:44 +0800

　　David Levy（artificial intelligence researcher at the University of Maastricht in the Netherlands）最近在他的博士论文”Intimate Relationships with Artificial Partners“中预言，Maastricht of Netherlands将在2050第一个允许将人类与机器人婚姻合法化的地区。也就是说，在不久的将来，人类将与机器人结成连理，我们将有可能娶一个温柔漂亮的机器人做老婆，也有可能嫁一个全能的机器人丈夫。
　　David在论文中指出，随着人工智能与材料技术的发展，机器人在外表，性格，功能，及给人的感受上会越来越接近人类；同时，他也指出，人类之间互相产生爱慕（同性或异性之间），是有其内在原因的，除了人类之间会有爱慕的感情，人类也会对动物产生感情，比如宠物等等，现在，越来越多的人开始饲养电子宠物，当然也会拓展到机器人上。
　　为了说明自己的观点，David还写了一本书，名为《Love and sex with robots》，当然如果你想看这本书，还得预定。

相关报道：
　　1. Look mom,I married a robot!
      2. Will you one day marry a robot ?
      3. Scientist Claims Sex and Marriage with Robots this Century
      4. Sex and marriage with robots? It could happen
　　5. Why People will soon be marrying and having sex with robots?
      6. 预定《love and sex with robots》